实时控制与故障安全
全静态任务与零动态内存；CANopen CiA 402 通信框架；五态安全状态机覆盖心跳超时降级、堵转保护、独立看门狗和栈溢出检测。
Core metrics / selected project
自建双节点环境实测
1kHz
控制周期稳定
0.8ms
CAN 端到端平均延迟
<80μs
P99 抖动
30min
2 kHz 采集零丢包
Selected project / 01
人形机器人分布式运动控制系统
一条围绕实时控制、通信安全与感知数据展开的双层级系统：下位机负责控制，上位机负责调度与数据。
下位机以 STM32H7 + FreeRTOS 实现 1 kHz 实时运动控制、CAN 通信与故障安全；上位机以 Jetson Orin 完成 Linux 驱动适配、感知调度和数据记录，两端通过 CAN 总线连接。
诊断与固件升级
CAN Bootloader 支持 Flash 分区、VTOR 偏移、分帧传输、CRC32 校验与失败回滚；UDS 覆盖 0x10 / 0x11 / 0x22 / 0x2E；代码按 MISRA C:2012 核心规则约束。
上位机与 Linux 驱动
为 Jetson Orin 编写 I2C / SPI 字符设备驱动，覆盖 probe、上半部 / 下半部、workqueue、环形缓冲与 mmap 零拷贝；部署 PREEMPT_RT、CPU 隔离与 IRQ 亲和。
感知同步与端侧部署
相机 + IMU 硬件触发，时间戳对齐，支持 MCAP 录制与丢帧恢复；以 TensorRT INT8 完成轻量模型部署，保留可回放的数据链路。
Scope 目前我最想讲清楚的是链路如何被测量，而不是把自建 demo 说成量产系统。
Capabilities / 02
从寄存器到系统边界。
以 C 为基础，向上补 Linux，向下摸硬件；能调试，也能把结果记录成可验证的指标。
实时控制
STM32H7 外设与底层驱动，FreeRTOS 静态任务、IPC、故障安全与 HardFault 定位。
上位机与驱动
字符设备驱动、设备树、platform 总线、workqueue、mmap，以及实时性调优。
通信与升级
从 CAN 帧、过滤器与仲裁，到 CANopen 对象字典、UDS 服务和可回滚的 Bootloader。
调试与部署
用示波器、逻辑分析仪和 trace 把问题落到波形与时间线上；保持代码与实验可复现。
正在继续补强：Linux 字符设备驱动、实时数据通路与 ROS2 联调。
Background / 03
计算机出身，往硬件里走。
保留软件抽象与工程习惯，把能力继续落到实时系统、电路和机器人本体上。
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2025.09 — 至今
华南理工大学 · 电子信息
在读。把 MCU / RTOS 的底层经验延伸到 Linux 驱动、实时性与机器人数据通路。
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2021.09 — 2025.06
青岛理工大学 · 计算机科学与技术
本科。计算机基础、C 语言、操作系统与软件工程训练，为后续嵌入式方向打底。
Learning system / 04
学习本身，也做成一个系统。
公开六个学习入口：加权进度、执行手册、学习版笔记、背诵版卡片、补充知识与 C 指针指南。长内容按栏目与章节分页，勾选和编辑保存在当前浏览器。
Learning progress / live log
学习进度看板
31 项任务，按难度与预计用时评分；总进度、阶段进度和任务刻度都按分值加权，精确到 0.1%。
MCU · RTOS · Linux · ROS2
31 tasks
Execution handbook / full text
执行手册
STM32 两层学习法：第一层用库、第二层拆寄存器。含 F103 寄存器学习地图、手写与 AI 边界、三遍法、时间表、每外设最小载体与面试产出、优先级与风险，以及可勾选的一页执行清单。
Courses · validation · interview
9 parts + appendix
STM32 study notes / 10 chapters
STM32 学习版笔记
从环境配置到 ADC 与 CAN 的 10 章完整笔记，保留 365 张配图、337 条优先级标注与 56 条易错点速查。
GPIO · USART · I2C · TIM · ADC · CAN
10 chapters
STM32 recite / 135 cards
STM32 背诵版
11 章 135 张背诵卡，保留 70 图；附 36 组自测与 95 道面试追问，先背再做。
GPIO · UART · I2C · SPI · TIM · ADC · CAN
135 cards
F103 peripheral map / 10 modules
STM32 外设速查
十个模块一张卡：SPL 入口与结构体、寄存器组与基地址、挂在哪条总线哪一位、完整数据流程的先后顺序、易错备注。顶部可搜寄存器名与位名。
RCC · GPIO · EXTI · USART · SPI · I2C · ADC · TIM · DMA · CAN
10 modules
Supplement / local notes
补充基础知识
学到不会的地方，自己记一条；右侧批注随手补。默认存本机，可开启跨设备同步。
Local notes · annotations
Personal
Embedded C / one page
C 指针与 STM32 寄存器
两部分连排在同一页：第一部分纯 C 指针的语法与陷阱，第二部分 STM32F103 寄存器实战（映射宏、位带、位域、三个实战）；26 章，代码窗可折叠，可批注。
Address · pointer · register map
one page